|
| Ders Bilgileri |
|
| Dersin Adı |
: |
Introduction to Robotics |
|
| Dersin Kodu |
: |
MK-526 |
|
| Dersin Türü |
: |
Seçmeli |
|
| Dersin Aşaması |
: |
İkinci Aşama (Yüksek Lisans) |
|
| Dersin Yılı |
: |
1 |
|
| Dersin Dönemi |
: |
Bahar (16 Hafta) |
|
| Dersin AKTS Kredisi |
: |
6 |
|
| Eğitici(ler)nin Adı |
: |
Prof.Dr. İBRAHİM DENİZ AKÇALI
|
|
| Dersin Öğrenme Kazanımları |
: |
Robotik biliminin tarihsel gelişimi.
Robot yapı sınıflama ve sistematiğinin incelenmesi.
Robot mekaniği.
Mafsal, eyleyici ve kartezyen uzaylarda modelleme.
Konumların ifade edilmesi.
Doğrudan ve ters kinematik kavramları.
Çözülebilirlik, tek ve çoklu çözümler, geometrik ve cebirsel yöntemler.
|
|
| Dersin Veriliş Şekli |
: |
Örgün (Yüz Yüze) |
|
| Dersin Önkoşulları |
: |
Yok |
|
| Ders Hakkında Önerilen Diğer Hususlar |
: |
Yok |
|
| Dersin Amacı |
: |
Robotlarla ilgili temel kavramları öğrenmek, robot problemlerini matematik ifade ederek çözümleyebilme becerilerini kazanmak |
|
| Dersin İçeriği |
: |
Robotların yapı,sınıflama ve sistematiği; Robot mekaniği; Eklem, eyleyici ve kartezyen uzaylar; Çalışma uzayları; Açısal ve çizgisel konumların betimlenmesi; Manipülatörlerin ters kinematiği; Çözülebilirlik; Tek ve çoklu çözümler; Geometrik ve cebirsel çözümler. |
|
| Dersin Dili |
: |
İngilizce |
|
| Dersin Yeri |
: |
Derslik |
|
|
Ders Planı |
| Hafta | Konu | Öğrencinin Ön Hazırlığı | Öğrenme Aktiviteleri ve Öğretme Yöntemleri |
|
1 |
Robotiğin Temel Bileşenleri |
Kaynaklar-Giriş Bölümleri |
Kavram Açıklama |
|
2 |
Robotiğin Tarihsel Gelişimi |
Kaynaklar |
Bilgilendirme |
|
3 |
Robot Sistematiği |
Kaynaklar |
Sistematik Planlama |
|
4 |
Robot Yapısı |
Kaynaklar |
Kuramsal Açıklamalar |
|
5 |
Robot Mekaniği |
Kaynaklar |
Kuramsal Analiz |
|
6 |
Mafsal, Eyleyici ve Kartezyen Uzaylar |
Kaynaklar |
Kuramsal Analiz |
|
7 |
Örneklemeler |
Kaynaklar |
Problem Çözme |
|
8 |
Konum İfadeleri |
Kaynaklar |
Kuramsal Analiz |
|
9 |
Robotlarda İleri ve Ters Kinematik |
Kaynaklar |
Kuramsal İnceleme |
|
10 |
Arasınav |
|
|
|
11 |
Çözülebilirlik |
Kaynaklar |
Matematik Analiz |
|
12 |
Tek ve Çoklu Çözümler |
Kaynaklar |
Hal Çözümlemeleri |
|
13 |
Geometrik Çözüm Yöntemleri |
Kaynaklar |
Yöntem Açıklama |
|
14 |
Cebirsel Çözüm Yöntemleri |
Kaynaklar |
Yöntem Açıklama |
|
15 |
Uygulamalar |
Kaynaklar |
Problem Çözme |
|
16/17 |
Dönem Sonu Sınavı |
|
|
|
|
|
Önerilen Kaynak ve Okumalar |
| Kaynak Türü | Kaynak Adı |
| Ders Notu ve Kitaplar |
 J.J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control. Reading: Addison-Wesley(1989)
K.S. Fu, R.C. Gonzales and C.S.G Lee, Robotics: Control, Sensing, Vision and Intellgence. New York: McGraw-Hill(1987)
M.P. Groover, M. Weiss, R.N. Nagel, N.G. Odrey, Industrial Robotics: Technology, Programming and Applications
Y. Koren, Robotics for Engineers, McGraw-Hill New York (1987)
|
| |
| Diğer Kaynaklar | |
|
|
|
Değerlendirme (Sınav) Yöntemleri ve Kriterleri |
|
Yarıyıl/Yıl İçi Değerlendirmeleri |
Sayısı |
Katkı Yüzdesi |
|
Ara Sınavlar (Yazılı, Sözlü, vs.) |
1 |
50 |
|
Ödev/Proje/Diğer |
3 |
50 |
|
Toplam |
100 |
|
Yarıyıl/Yıl İçi Değerlendirmelerinin Başarıya Katkısı |
40 |
| |
|
Yarıyıl/Yıl Sonu Değerlendirmesi
|
100 |
|
Yarıyıl/Yıl Sonu Değerlendirmesinin Başarıya Katkısı
|
60 |
|
Toplam |
100 |
|
|
| Dersin Temel Öğrenme Kazanımlarına Katkısı |
| No | Temel Öğrenme Kazanımı | Katkısı* |
|
1 |
İleri matematik, fen ve mühendislik bilgisi ile donanımlı olma |
5 |
|
2 |
Çalıştığı makine mühendisliği anabilim dalındaki kavram, kuram ve prensiplere ileri düzeyde hâkim olma |
5 |
|
3 |
Çalıştığı makine mühendisliği anabilim dalında ileri düzeyde deney tasarlayıp, yapabilme; çıkan sonuçları ve elde edilen verileri irdeleyip yorumlayabilme |
5 |
|
4 |
Çeşitli ileri mühendislik teknikleri ve becerileri ile donanımlı olma |
5 |
|
5 |
Çalıştığı makine mühendisliği anabilim dalında teknik, ekonomik, çevresel, üretilebilirlik, sürdürülebilirlik sınırlamaları dâhilinde ileri mühendislik ihtiyaçlarını karşılamak üzere bir sistem, bileşen veya süreç tasarlayabilme |
5 |
|
6 |
Bir işletmede karşılaşabileceği uygulamaları bağımsızca inceleyip öğrenebilme; gördüğü problemlerinin kritik değerlendirmesini yapabilme; problemleri formüle edebilme ve uygun tekniği seçerek çözüm getirebilme |
5 |
|
7 |
Bir ürünün veya üretim yönteminin tanımlanması, tasarlanması, geliştirilmesi ve kullanıma alınmasına öncülük edebilme |
5 |
|
8 |
Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliğinin farkında olma ve kendini devamlı yenileyebilme |
5 |
|
9 |
İngilizceyi teknik veya teknik olmayan konularda yazılı ve sözlü etkin kullanabilme |
4 |
|
10 |
Çok etkin bir biçimde bilgisayar kullanabilme; bilgisayar destekli çizim, tasarım, çözümleme ve sunum yapabilme |
4 |
|
11 |
Takım çalışmasına yatkın olma, çevresiyle iyi iletişim kurabilme; çok yönlü ve disiplinler arası çalışan bir takımın üyesi olarak verimli çalışabilme |
5 |
|
12 |
Teknik ve etik sorumluluklarının farkında, meraklı ve yenilikçi olma |
5 |
| * Katkı düzeyleri 0 (yok) ve 5 (en yüksek) arasında ifade edilmiştir. |
|
|
| Öğrenci İş Yükü - AKTS |
| Çalışmalar | Sayısı | Süresi (Saat) | Toplam İş Yükü (Saat) |
| Ders ile İlgili Çalışmalar |
|
Ders (Sınav haftaları dahil değildir) |
14 |
3 |
42 |
|
Sınıf Dışı Ders Çalışma (Ön çalışma, pekiştirme) |
14 |
6 |
84 |
| Değerlendirmeler ile İlgili Çalışmalar |
|
Ödev, Proje, Diğer |
3 |
3 |
9 |
|
Ara Sınavlar (Yazılı, Sözlü, vs.) |
1 |
3 |
3 |
|
Yarıyıl/Yıl Sonu/Final Sınavı |
1 |
3 |
3 |
|
Toplam İş Yükü: | 141 |
| Toplam İş Yükü / 25 (s): | 5.64 |
| Dersin AKTS Kredisi: | 6 |
|
|
|